Si un hombre expulsa semen en su ropa interior y 5 minutos después una mujer se introduce dicha ropa

No, la única manera de que una mujer se pueda embarazar (de forma natural) es que la eyaculación (expulsión del semen) se produzca en la cavidad vaginal. Con la situación que planteas, no existe la posibilidad de embarazo. Espero haberte ayudado.

No. Un embarazo solo puede darse si la eyaculacion se produce dentro de la vagina o si durante el coito sin eyaculacion se expulsa imperceptiblemente líquido preseminal, que contiene cierta carga de espermatozoides.