¿Es normal soñar despierto o entre el estado medio dormido?

Soñar despierto es imaginar, ser creativo, tener sueños es la mejor manera de progresar, crecer y estar vivo.
Estar medio dormido, un estado entre sueño y vigilia suele producir imágenes hipnagógicas similares a las imágenes del sueño y es completamente normal.
Si estando despierto se tiene la sensación de que aparecen imágenes como estando en sueños hay que evaluar que ocurre, si son alucinaciones o hay alguna alteración normalmente por falta de sueño reparador que evoca estas imágenes.

Tener ensoñaciones o fantasías diurnas es normal, se trataría de un modo de ser. Pero si esas fantasías son excesivas, se imponen a la realidad o bien tienen un carácter compulsivo, estaríamos ante un problema porque ahí pierdes pie, no pisas tierra. Si tienes muchas dudas, te recomiendo que acudas a un psicólogo para ver cuáles son las características de tu personalidad y si es conveniente modificar algo.
Mucha suerte.

Soñar despierto, es muy diferente a esas imágenes prehipnoticas, que aparecen antes de entrar en fase de sueño soñar despierto, es una activudad elaborada, en donde el soñador, fantasea con aspectos concretos de su realidad, y que le gustaría que ocurr

Es importante diferenciar cómo son esas ensoñaciones, porque el nivel de consciencia puede variar. Normalmente cuando estas ensoñaciones no son voluntarias y surgen sin poder controlarlas, mejor consultar a un profesional especialista porque valore algún problema, como narcolepsia o algún otro problema mental.

No siempre es normal, de hecho es uno de los síntomas de la narcolepsia. COnviene visitar un especilista. En la unidad de sueño pueden ayudarle.